El presente trabajo de grado consiste en la automatización del sistema de izado y arriado de mástiles en un prototipo a escala de un submarino oceánico. Los mástiles en los submarinos son estructuras ubicadas en la vela que cumplen funciones como oxigenación, comunicaciones, visualización externa, entre otros. Los Submarinos oceánicos cuentan actualmente con siete (7) mástiles, cuyo izado (salida) y arriado (ingreso) ...