Método de evaluación de desempeño de algoritmos de planificación de trayectorias en tareas de navegación con objetivos dirigido a personas invidentes.

Abstract

Resumen

En el mundo existen algunos estudios sobre la tecnología de visión por computador para vehículos autónomos, cómo: transporte público autónomo, camiones inteligentes, vehículos sin conductor, entre otros, pero hay pocos trabajos que busquen asistir en navegación a personas invidentes, quienes no pueden transitar fácilmente por entornos desconocidos. Acorde a ello, para poder implementar las tecnologías que asistan en navegación a estas personas, se necesita identificar los mejores algoritmos que detecten y evadan obstáculos en entornos dinámicos, que sean de bajo costo, que localicen objetos de interés, y que guíen al usuario a dichos objetos a través de trayectorias óptimas. En contexto con un proyecto que se viene desarrollando cómo estancia postdoctoral denominado “Sistema portátil para asistir a personas invidentes en navegación con objetivo en tiempo real,” al cuál se ha llamado AssistnavBP, en su segunda fase se desea detectar objetos de interés y generar trayectorias optimas a través de un algoritmo de planificación de trayectorias. Ya que las tecnologías para detectar objetos y generar trayectorias optimas hacia un objetivo requieren de equipos de alto desempeño y de tamaño pequeño que hace algunos años no existían, hoy ya se cuenta con tarjetas gráficas que garantizarían la eficiencia del equipo. En este trabajo de grado para optar el título de Magister en Gestión de Tecnología de Información, se busca evaluar algoritmos que permitan detectar trayectorias eficientes con facilidad, creando un método que apruebe integrar hardware y software escogiendo y observando el desempeño de algunos algoritmos de búsqueda, implementarlos y proponer el que mejor se adapte a las condiciones del proyecto inicialmente planteado. El método desarrollado tiene como objetivo guiar a un investigador interesado en implementar un algoritmo de planificación de trayectorias, en la evaluación, selección e implementación del algoritmo más apropiado, de forma sistemática y eficiente. Finalmente se busca ayudar a los invidentes en navegación en entornos desconocidos, y así mejorar su calidad de vida.