Prototipo para el control a distancia de un brazo robot construido en un entorno virtual con software de distribución libre

Abstract

Los robots manipuladores tienen un rol muy importante a nivel mundial en la revolución tecnológica actual. Colombia es un país clave considerando que países asiáticos y europeos están trasladando sus fábricas a regiones de Latinoamérica, de manera que es necesario incentivar el aprendizaje y control de los brazos robots. En este proyecto de grado se da a conocer un software capaz de controlar el movimiento de un brazo robot empleando herramientas de código abierto para el aprendizaje de la cinemática directa, herramientas gráficas como OpenGL y lenguaje de programación Python. Como características principales del sistema se destaca el control inalámbrico de la posición y orientación de la cámara virtual, de las rotaciones de los eslabones del robot, y que el sistema es capaz de calcular la ubicación del efector final del robot utilizando el algoritmo de Denavit Hartenberg.